“介入机器人手术的成功，可能预示着推动血管介入领域的性进展。”阜外医院血管外科中心副主任医师罗明尧说。

　　这不仅仅是一个简单的血管介入机器人发展史，更像是该领域独角兽诞生前的一场厮杀史，虽过程惨烈，但终归结果会不错。

　　2021年3月-2022年3月，短短一年时间，国内血管介入机器人领域可谓风起云涌：有持续高歌猛进者，有进入临床试验者，有大笔融资者，也有新的入局者。

　　据弗若斯特沙利文数据，2020年全球手术机器人市场规模达83.2亿美元，其中腔镜机器人和骨科机器人的技术与市场已较为成熟，分别占据52.5亿美元和13.9亿美元的市场规模。

　　相比之下，血管介入机器人则属于新兴领域，比如美国血管介入领域的机器人手术渗透率也仅为0.5%左右。虽刚刚开始，但基于庞大的市场需求，我国血管介入手术机器人的市场规模将从2022年的0.34亿元增长至2030的58.24亿元，复合年增长率为90.3％。

　　血管介入手术，是指在DSA等影像设备的引导下，利用穿刺针、导丝、导管等器械经血管进行诊断与治疗的技术。该手术有创伤小、恢复快、精准治疗的特点，在部分领域已经取代外科手术成为首选治疗方式。

　　2）血管介入手术要求高，操作难度大，学习曲线）手术量大，仅经皮冠状动脉介入治疗，即PCI手术量，在2020年已达到140万台，年增长10-15%，医护疲劳，增加手术风险

　　因血管介入机器人面对的是脆弱的血管，并需要同时操作导管、导丝、球囊、支架等介入器械，因此对性能与安全稳定性等方面的要求较高，需融合算法、机械学、电气学、影像导航、人工智能、生物仿真、合规手术流程等多个方面；加上每年高达几百万台的介入手术量级，血管介入手术机器人一直是手术机器人市场的技术高地与稀缺标的

　　血管介入机器人其临床应用主要为神经血管介入、冠脉血管介入及外周血管介入领域。全球范围内，西门子Corindus

　　目前，我国血管介入手术机器人领域有易度河北、 唯迈医疗、爱博医疗、奥朋医疗、润迈德、微创机器人、睿心医疗等，尚无血管介入手术机器人获批NMPA

　　2006年，以色列海法医院成功研制出用于心血管介入的手术机器RNS，采用多组摩擦轮分别递送导引导丝和球囊支架导管。

　　2019年，Corindus公司被西门子以11亿美元收购。凭借此设备，西门子成为首家获准进入“创新医疗器械特别审批通道”的外资医学影像企业。

　　2020年3月，澳大利亚黄金海岸大学医院Hal Rice教授与加拿大多伦多西部医院Vitor Mendes Pereira教授在一次报告提到，两家医院分别完成了29例与25例神经介入手术，说明Corpath GRX还可用于神经介入手术。

　　2019年2月，法国Robocath公司开发的R-One获得CE认证，并用于PCI，辅助介入医生进行支架置入术

　　2020年10月，微创（上海）医疗机器人公司与Robocath公司达成战略合作，成立血管介入医疗机器人合资公司。目前，该机器人已在国内完成多例注册临床试验。

　　这是世界上第一个用于神经血管、心血管和外周血管手术的机器人系统，具有紧凑的设计和远程操作功能，可减少放射线照射和医生的身体压力。2021年，Microbot宣布宣布全球领先的医疗技术公司与史赛克(Stryker) 达成战略合作，将LIBERTY 机器人与史赛克的神经血管仪器系统集成，以开发世界上第一个用于神经血管手术的专用机器人手术系统。

　　“鲁班”介入机器人，是由北京天坛医院李佑祥教授临床团队联合北京理工大学共同打造的，主要应用于神经介入领域。

　　2017年，奥朋医疗成立，专注于介入机器人研发及制造，目前已完成近亿元A轮融资，用于启动临床试验、软硬件研发投入、CE认证等三方面。

　　ALLVAS已在海军军医大学附属长海医院，完成全球首次机器人辅助下主动脉覆膜支架介入手术临床实验

　　2022年，润迈德医疗推出我国首个覆盖PCI全流程的血管介入手术机器人：Flash Robot，以满足大部分冠心病患者的诊疗需求。

　　2009年，海军总医院、北京航空航天大学机器人研究所完成我国首例微创血管介入手术机器人动物实验。

　　深圳睿心医疗与中科院成立“血管介入机器人联合实验室”，并发布了诊疗一体化血管介入机器人，目前已完成样机

　　2022年1月，柳叶刀机器人团队完成了多例Robvas血管介入机器人辅助冠脉及外周介入动物试验。

　　爱博医疗机器人完成1.2亿元的Pre-A轮融资，用于推动公司血管介入手术机器人产品注册临床，加强团队建设，加速产品研发

　　除安全、便捷、尊重常规手术流程外，血管介入手术机器人还需要思考优于传统手术的功能应用，如多种成像模式、人工智能、增强现实平台、超级仿生学层面的触觉或反馈感、创新性的视觉、手术精准导航等创新点待挖掘。